项目名称：   多DOF控制高性能阻抗控制系统   项目编号：   清采比选******号

公告开始日期：   2024-12-20 08:59:40   公告截止日期：   2024-12-23 09:00:00

签约时间要求：   成交后5个工作日内   交货时间要求：   签订合同后5个工作日内

采购单位：******大学

国内合同付款方式：   合同签订后70%，验收合格后30%

收货地址：******大学

采购商品：   多DOF控制高性能阻抗控制系统   采购数量：   1   计量单位：   套

技术参数及配置要求：   1.多DOF控制高性能阻抗控制系统，系统应包含至少2套组件组成同步阻抗系统；2.阻抗系统阻抗允许负载≥50N；3.每一部分有效工作空间半径≥848mm；4.工作自由度：合计≥14自由度组成的多自由度末端阻抗控制系统；5.重复定位精度≥±0.03mm；6.阻抗末端具备负载质量、惯量自动辨识及补偿功能；7.随设备提供有完整的阻抗系统插件软件包，提供完整夹持插件开发实例说明；投标时提供接口函数参数、返回值、调用等示例。8.阻抗系统力矩控制精度≥0.3Nm；9.每个组件自重不大于21kg；10.末端耦合需要满足M5x35标准螺纹连接件11.阻抗终端提供一体化匹配安装法兰，参考φ132±0.5mm；整体不大于φ190mm12.连接器符合 ISO 9409-1-50-4-M6标准要求；13.固定应满足H8公差等级14.提供Indexing pin_slack，满足容差。15.本体与控制箱连接电缆长度≥4.0m16.系统供电： 110V-240VAC @50Hz/60Hz，并具备直流扩展功能17.系统具有基于EN ISO 13849-1，Cat 3，PLd和EN ISO10218-1 的TUV相关认证18.I/O 端口≥32路 DI/16 路，DO/16路；2路AI/2 路 AO；I/O 电源 24V/2A；符合标准 IEC 61131-2；19.工作温度：0-50℃ 工作湿度 90%RH（非冷凝）；20.通信接口：Ethernet TCP/IP、Socket网络通信、485/USB串口通信、Profinet通信等21.阻抗系统柜尺寸（长×宽×高）：≤485mm×440mm×272mm；22.组件控制系统重量：≤15kg23.具备拖动示教功能；24.具备碰撞检测功能：实时检测与人员的碰撞，保证碰撞不至于伤害工作人员；25.随阻抗系统提供调试和控制上位机软件和示例程序，需要提供完整开发文档说明，提供接口函数参数、返回值、调用示例。26.支持windows和linux操作系统下的开发。27.编程方式：图形化编程环境、脚本编程、基于C/C++/Python 的API；28.阻抗输出能控制终端行程0-85mm可调接口；同时提供配套软件包。29.具身夹持具有远程诊断；具身夹持需具有WEB远程配置和开发功能。30.提供ROS，MODBUSTCP,XMLPC,SOCKET等多种接口

质保期：   12个月